Arduino Eğitsel Robot İle Çizgi İzleme Bu bölümde eğitsel robotun çizgi izleme uygulamasını nasıl yapacağına yer verilecektir. Çizgi izleme sensörleri yapısal olarak kızılötesi LED ile foto  transistörden oluşur. Kızılötesi LED’den çıkan sinyaller karşı cisme çarpar. Cisim açık renk ise ışığı yansıtır. Bu şekilde sensör bir değer üretir. Eğer sinyaller yansımayacak kadar cisme uzak bir noktadaysa veya cisim siyah renkliyse (siyah renk ışığı yansıtmayacağından) 0 değerini üretir. Çizgi izleme sensörleri çıkış durumlarına göre; dijital çıkış verenler (0 - 1) ve analog çıkış verenler (0-1023) şeklinde iki çeşittir. Yapısal olarak bakıldığında ise kullanılan sensörün çeşidine ve özelliğine göre farklı şekillerde üretilir. Ayrıca çizgi izleme sensörleri tekli üretildiği gibi ihtiyaca göre üçlü, beşli, sekizli gibi farklı sayılarda paket hâlinde de üretilebilmektedir. Çizgi izleme sensör çeşitlerine aşağıda yer verilmiştir. Yukarıda verilen çizgi izleme sensör çeşitlerinde farklı firmaların ürettiği (TCRT5000, CNY70, QRD1114 vb.) IR LED+Foto Transistör ikilisi görülmektedir. Bu ikiliden oluşan devre elemanları kullanılarak dijital veya analog çizgi izleme sensör devreleri üretilmektedir. Dijital sensörlerde sinyal kuvvetlendirmek için 7414 entegresi, analog sensörlerde LM358 entegresi kullanılır. Bazı durumlarda bu entegrelerin farklı versiyonları da kullanılabilir. Eğitsel robotla beyaz zemin üzerinde siyah çizgiyi izleme işlemini gerçekleştirebilmek için 3 adet çizgi izleme sensörüne ihtiyaç vardır. Eğitsel robotta, dijital çıkış veren çizgi izleme sensörü kullanılmıştır. Montaj aparatı kullanılarak eğitsel robotun ön tarafına aşağıda görüldüğü gibi vidalar ile çizgi izleme  sensörlerinin montajı yapılır. Çizgi izleme sensörleri ve montaj aparatı aşağıda görülmektedir. Çizgi izleme sensörü aparatı altta, mesafe sensörü aparatı üstte, robot gövdesi ortada kalacak şekilde vida delikleri üst üste getirilip, aynı vida kullanılarak birbirlerine tutturulacaktır.    Çizgi izleme sensörlerinin yukarıdaki gibi elektriksel bağlantıları yapılırken, “Vcc” uçları mikrodenetleyici kartı üzerindeki “5V” pinine, “GND” uçları  mikrodenetleyici kartı üzerindeki “GND” pinine bağlanır. Çizgi izleme sensörlerinin bağlantısı yapılırken, sağ sensörün “Out” ucu mikrodenetleyici kartı üzerindeki “D2” pinine, orta sensörün “Out” ucu mikrodenetleyici kartı üzerindeki “D3” pinine ve sol sensörün “Out” ucu mikrodenetleyici kartı üzerindeki “D4” pinine bağlanır. Tüm bağlantılar yapıldıktan sonra çizgi izleme sensörlerinin, beyaz zemin üzerinde bulunan siyah çizgi üzerindeki konumlarına göre motorlarının nasıl çalışacağı belirlenir. Motorların, çizgi üzerindeki sensörlerin konumlarına göre çalışması aşağıda verilmiştir   Çizgi izleme sensörlerinin bağlantıları yapıldıktan sonra, çizgi izleme sensörlerinin çalıştığını görmek için basit bir program yazılması ve çizgi izleyen sensörlerin gönderdiği verilerin, seri port ekranında incelenmesi gerekir. Öncelikle aşağıdaki program yazılıp mikrodenetleyici karta yüklenmelidir. Sonra beyaz bir A4 kâğıdı üzerine siyah bir elektrik bandı ile çizgi çizilir. Mikrodenetleyici IDE programından seri port ekranı açılır. Eğitsel robotta bulunan sensörler sırasıyla çizgi üzerinde gezdirilir. Seri port ekranındaki veriler incelendiğinde siyah çizginin üzerindeki sensör değeri 0, diğer sensör değerleri 1 olacaktır. Bunun sebebi siyah rengin ışığı yansıtmamasıdır. Çizgi izleme sensörlerinden gelen verilerin okunmasını sağlayan program kodları aşağıdaki gibidir void setup() { pinMode(2, INPUT);// sağ çizgi sensör giriş pini pinMode(3, INPUT);// orta çizgi sensör giriş pini pinMode(4, INPUT);// sol çizgi sensör giriş pini Serial.begin(9600); // Seri port veri akışını başlat } void loop() { int sR = digitalRead(2); //sağ çizgi sensör verisinin okunması int sC = digitalRead(3); //orta çizgi sensör verisinin okunması int sL = digitalRead(4); //sol çizgi sensör verisinin okunması Serial.print(“Sol Sensor=”); Serial.print(sL); Serial.print(“, Orta Sensor=”); Serial.print(sC); Serial.print(“, Sag Sensor=”); Serial.println(sR); delay(1); } Çizginin sağ, sol veya orta sensör tarafından görülmesi durumuna göre motorların hareketi şu şekilde sağlanır:

---

İlgili Makaleler

Yorum Ekle

Adınız:

Yorumunuz:

Oylama   Kötü İyi

Doğrulama Kodu: